1816年，来自德国巴登的冯·德莱斯将自己的一项新发明命名为“Laufmaschine”（德语：会跑的机器）。这是一架双轮木制机器，安装了转向舵，没有脚踏板，全靠骑者蹬踩地面使之前进。
52年后的上海，货运码头汽笛声响起乐鱼(中国)体育。清同治七年(1868年)11月，自行车远渡重洋登陆中国。1884年，《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景：“人如踏动天平，亦系前后轮，转动如飞，人可省里走路。不独一人见之，相见者多矣。”
1870年代-1900年代，高轮车风靡一时。它的最高时速可以达到 20 英里，也就是32公里/时。但也有一个显而易见的缺陷，就是重心变得越来越高，并且靠近前轮，行进过程中或是转弯时都会影响稳定性，即便是稍微用力蹬、刹车都很有可能直接把骑车人甩出去。
自行车逐渐成为中国人代步的新宠，并在百年之后于神州大地上独领。哪怕汽车时代驾临，两个轮子的自行车仍然是承载国人集体回忆的最佳载体。
现在，沉寂已久的自行车回来了，带着曾经的“自行车王国”的荣耀与骄傲。在创意时代里，它渴望着再一次整装出发。
一个阴雨连绵的午后，法国人西夫拉克走在巴黎的一条狭窄街道上。这是1790年的一天，西夫拉克被一辆飞驰而过的四轮马车溅了一身的泥水。马车驶远了，他却呆呆地站在路边，久立未动。
一年后，由西夫拉克发明的第一架可以代步的“木马轮”诞生了，人们终于知道了那一刻站在路边的他到底在想些什么——为什么不可以把马车的构造改一改呢？应当把马车切掉一半，由四个车轮变成前后两个车轮……
“木马轮”与今天的自行车大相异趣，它没有传动链条，靠骑车人双脚用力蹬地，才能慢慢地前进，而且也无转向装置，只能直行，不会拐弯。这便是自行车的先驱了。
1891年爱德华和安德鲁·米其林（édouard & André Michelin）兄弟发明了可在15分钟内拆换的充气式自行车轮胎。这一产品迅速被当时的自行车运动员采用。在1895年，他们首先开发出了适用于汽车的充气轮胎并装备在自己设计的赛车上。在巴黎—波耳多—巴黎的比赛中，两兄弟亲自上阵，出色地跑完了全程，在巴黎轰动一时。
1816年，历史上著名的无夏之年，来自德国巴登的看林人冯·德莱斯也制作了一辆两轮车。他在前轮上加了一个控制方向的车把，如此一来就可以改变前进的方向，但是骑车时依然需要两只脚蹬地，才能推动车轮向前滚动。1818年，德莱斯为这项发明申请了专利。同一时期，英国铁匠及机械师丹尼士·强生(Dening Johnson)率先以铁造取代了木头材质，英国人把这台有趣的车子叫做“hobby horse”，它的时速可以到达13公里。
1839年，英国苏格兰铁匠汤马士·麦克米伦(Thomas Macmillan)将Hobby Horse改良，他不断思考如何能坐在车上脚不着地还能使车子前进，最后终于设计了一辆加上脚踏板及杠杆来驱动车子的自行车。
自上世纪40年代以来，明星们对单车的喜爱可见一斑，其中奥黛丽·赫本为最。她对单车的热爱可以说是达到了痴迷的的程度。
另一种说法是，1861年，来自法国的Michanx（米肖）父子发明了设置了脚踏板的前轮驱动的自行车。1867年，Michanx成立公司并开始大批量制造。法国于1868年在竞马场举办了有史以来第一场自行车竞赛，使用的就是这台自行车。
到底是谁发明了而今的自行车呢？事实上，这个问题直到现在也没有定论。美国现代自行车的第一个专利是由皮埃尔·拉雷蒙德申请的，并于1866年11月20日获准，他将这一发明称之为“快脚（Velocipede）”。但是这种车的车座很硬，没有橡胶轮胎，骑上去特别颠簸，很快它就又有了一个不太好听的名字“摇骨机”。
随后，有人指责拉雷蒙德的这项发明其实是剽窃了他以前的老板皮埃尔父子的想法，结果拉雷蒙德名誉扫地。皮埃尔父子的本行是马车制造，据说是他们最先增加了转动曲柄和脚踏板，才让自行车变成了接近今天的样子。
1885年，英国发明家、机械工程师斯塔利，创造了全套自行车链条传动装置，并设计了使车座、脚蹬子、车把、前后轮的回转轴相互构成三角状的结构。这一改变使得自行车的运动更合乎结构力学的原理。
3年后，一位居住在爱尔兰的兽医邓洛普从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上乐鱼(中国)体育，橡皮充气轮胎成为了自行车发展史上异常重要的发明。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。
在20世纪初到二战结束的这段时间里，这种便于在城市街道间行走的自行车成为了最流行的交通工具，即便是在摩托车和汽车问世之后的许多年里，它们依然是主要的交通工具之一。
清同治七年(1868年)11月，几辆“木马轮”现身上海，人们对这个新鲜的玩意儿纷纷投来了好奇的目光。同年，曾任光绪皇帝外语老师的晚清士人张德彝被清政府委派参加了中国第一次出国旅游团，去欧洲观光考察。回国后，他撰写的《欧美环游记》记述了在英国伦敦街头首次看到自行车的情形，这是中国著作中关于“自行车”一词最早的文字记载。
中国人骑自行车的情景首次出现于由上海点石斋出版的《申江胜景图》一书中，著者真实姓名不详。当时上海街头的自行车数量极少，寥寥可数乐鱼(中国)体育自行车的“归去来兮辞”，骑车者都为金发碧眼的洋人。这一年是清光绪十年（1884年）。
1896年，上海《时务报》《申报》连续报道了3名英国人骑车环游地球的壮举——这次不同寻常的骑行旅程自1896年7月20日开始，从伦敦出发，由印度入中国，历经长江流域的汉口、芜湖、苏州等城市，于1897年12月22日抵达上海，历时520余日，行程14332公里。在中国，他们每到一个城市，都有大批中国人前往围观。
抵达上海时，寓沪外国人骑车几百辆蜂拥出城迎接，蔚为壮观，华人观者如潮。这一切，为自行车做了最好的宣传。在佩服这些骑行走世界的外国人之余，国人对自行车的兴趣也被激发起来，再加上车辆改进、城市道路改善等诸多因素，19世纪末的时候，自行车在中国上海及其他城市蓬勃兴起。
1898年4月1日，鉴于上海人骑车骤增，当时中国最有影响的报纸《申报》特地发表社论，作了一个大胆的预言：自行车必将大兴于中国。
自行车是中国第一个普及型工业品。到20世纪80年代末，中国自行车保有量达到了5亿辆。图为老北京前门大街，这条街上的前门自行车商店，始建于上个世纪30年代，至今已有80多年的历史。
1897年，中国开始从英国进口自行车。原来设摊修理马车、人力车的诸同生，于光绪二十三年选址南京路(今南京东路)604号，开办了同昌车行，经营自行车及零配件。至1915年，上海已经有了近20家自行车商店。
在自行车来到中国70余年之后，中国终于有了自己的自行车生产企业。新中国成立后， 自行车引领了几代中国人的消费时尚，自行车成为了国货的骄傲。上世纪六七十年代，自行车已经在中国人的生活中占有举足轻重的位置。缝纫机、手表、自行车被列为“三大件”，成为表明一个家庭是否富裕的象征，也是当时青年男女结婚的首要物质条件——不管是小伙子娶媳妇，还是姑娘出嫁，这三大件都是一份倍儿有面子的聘礼或嫁妆。
上世纪60年代和70年代，自行车是最紧俏的工业品。当时自行车也是结婚物资之一，流行的“三转一响”当中的“一转”就有自行车，并且还是凭票购买。图为20世纪70年代初，上海自行车三厂生产的各种凤凰牌自行车正在出售。
至上世纪80年代，以“永久、凤凰、飞鸽、红旗、金狮”国内自行车行业五大品牌企业为首，中国共有自行车制造厂60余家，自行车零部件厂千余家，基本上形成了完整的生产体系。
单单1986年一年，飞鸽自行车的销量就达到300万辆，其旗下20公斤重的单速型号在工人当中非常流行，它不仅售价高昂（相当于普通工人4个月的工资），想要购买一辆甚至需要排上好几年的队乐鱼(中国)体育。
改革开放之后，随着生活水平的提升，自行车迅速成为了当时中国人最重要、最普及的代步工具。那时，每日上下班高峰时刻，马路上壮观的自行车洪流，更是让中国成为外国人眼中的“自行车王国”。1989年，时任美国总统的老布什访华，获赠了一辆飞鸽牌自行车。
但在务实的中国人眼中，自行车始终是一种代步工具，于是随着更快更省力的汽车、摩托车的普及，曾经的自行车大国很快便把自己曾引以为傲的这种两轮交通工具忘诸脑后。而在自行车的诞生地，在西方国家，自行车仍然是永不落伍的流行文化。
1986年，北京，长安街，那个年代到访中国的外国人都称中国为“自行车王国”。中国的经济改革期间，曾把“繁荣”定义为：每个家庭拥有一辆“飞鸽”自行车。图为1990年，横贯北京城东西的长安街，当时的自行车道宽阔得惊人。
几乎每个人都有一段被称作“中二少年”的人生阶段——青春是人的一生当中最鲜明而热烈的色彩，而每个中国人的青春都会或多或少与自行车有关。
那是最美妙的人生时刻，无论是与同伴一起哼着歌骑着车徐徐行在上学路上，还是载着初尝爱情果实的心上人迎着风穿行在大街小巷中……
在张向东的心中，就始终为自行车留着这样一块柔软之地。2014年，这位毕业自北京大学的互联网创业者，将他的第三次创业瞄向了自行车行业。而他所面临的挑战远比自身想象得要大：国产品牌早已在上世纪90年代之后，就将江湖老大的地位拱手让出，新的外来品牌（如来自的捷安特、美利达）迅速占领国内市场；受到西方汽车文化的影响以及汽车走进千家万户，自行车已不是老百姓首选的交通工具；共享经济的发展，使得购买一辆自行车，成为了不必要的必需行为……
20世纪80年代，美国前总统乔治-布什访华，在北京曾收到两辆自行车作为礼物。图为1984年北京前的自行车停车场。
“那为什么还要执意造自行车呢？”张向东笑着解释，“我不想白白爱过自行车。证明爱的方式只有一种，那就是为它付出时间，做些什么。”这当然是一种情怀之语，促使张向东创业冲动的最重要的原因不外乎是商机——在沉寂十余年之后，自行车在中国以一种创新的姿态、以一种文化的态度，开启了回归之路。
张向东辞去了上市公司总裁的位置，选择加入创业公司700Bike，他在自己的微博上发布了自行车创业的消息，当天就收到500多份简历。他说，自己突然就明白了“天时，地利，人和”的含义。2015年3月，700Bike宣布完成1500万美元的A轮融资。
当自行车以一种时尚文化潮流之姿回归的时候，它不再仅仅只是代步工具，而是一种精神的重聚与升华。
2010年，在美国结束了人类学专业学习的王大卫来到中国，研究不同形态的青年亚文化。他在居民小区的车棚里发现了大量被废弃的自行车，这触动了他。2013年，花了半年的工夫，王大卫摸索着用竹子制作出了一辆自行车，整个主车架完全由竹子制成，辅助零件以碳纤维和玻璃纤维制成。
2014年，他辞去工作，在北京郎家胡同租了两间平房，成立了BBB（“北京竹自行车”的英文缩写）工作室，在周末举办工作坊，教感兴趣的人做竹子自行车。如今，这种周末工作坊已经做了60余期，还开到了上海、广州、香港，以及老挝、日本、美国等地，吸引超过400人前来学习，成功做出超过300辆的竹子自行车。
就在王大卫琢磨着用竹子造自行车的时候，一个的身影开始悄然流行于大学校园之中。2014年，来自北京大学自行车协会的三个年轻人张巳丁、薛鼎、戴维共同创办了“ofo”共享单车品牌，提出了“以共享经济+智能硬件，解决最后一公里出行问题”的理念。
两年后，另一家运营共享自行车的企业“摩拜单车”，搅热了自行车共享经济的市场，也将自行车回归的热潮推升至高峰。2016年年底，一张手机截屏蹿红网络，在这张截图上，24个共享单车应用的图标霸满了整个手机屏幕。共享单车竞争之激烈，由此可见一斑。
晋代文学家陶渊明曾在其创作的抒情小赋《归去来兮辞》中发声：“归去来兮！”不妨借之一用——越来越多的有志之士在用创意的火花与不断创新进取的精神，复兴着自行车的荣光。更环保、更时尚、更富有想象力，在创意时代里自行车有了更为丰富的文化内涵。
2016年9月，北京市发改委召开“北京市‘十三五’时期重大基础设施发展规划”新闻发布会，明确表示，建设高标准公交都市是北京“十三五”时期的主要任务之一。
北京将打造以轨道交通为骨干、地上地下协同的立体公交体系，其中包括引导自行车回归城市，形成连续成网的3200公里自行车道路。据相关调查数据显示，我国自行车道的配备率并不理想，还需要更多自行车慢行的空间。
1月26日，全国首条空中自行车道——厦门云顶路自行车快速道示范段试运营，这条全程高架的空中自行车道全长7.6公里。
这条空中自行车道为桥梁高架形式，沿途串起厦门多个主要商业中心和厦门市行政服务中心，并与沿线的BRT站点、地铁站、公交站设置接驳。每天开放的时间为上午6:30至晚间22:30，仅供公共自行车和社会自行车使用，禁止机动车辆、电动车和行人通行。
全线个社会自行车停车位，每个平台都配备了自行车调度升降梯，同时通过采用多重传感监测技术、可见光及红外图像采集处理等技术途径实现对自行车、电动车和摩托车的快速通过式检测识别。
